Localisation d’un robot marin par filtre de Kalman - BAHLOULI Chaima; ENCA/DR RAHALI HILAL (Université Mohamed Boudiaf - M’Sila, 2025)
Ce travail de recherche vise à étudier une technique de localisation d’un robot marin de surface en mouvement dans un environnement aquatique, où l’utilisation des systèmes de positionnement traditionnels comme le GPS s’avère difficile. Pour cela, le filtre de Kalman a été utilisé comme outil d’estimation précise de la position, en se basant sur les données des capteurs disponibles telles que la vitesse, le cap et la profondeur, ainsi que sur la technique de détermination de l’angle d’arrivée du signal (Angle of Arrival - AoA).Le filtre de Kalman fonctionne en combinant le modèle mathématique du mouvement du robot avec les mesures réelles, ce qui permet de réduire le bruit et d’améliorer la précision de l’estimation. La méthode proposée a été testée à l’aide d’une simulation numérique, et les résultats ont montré l’efficacité de la combinaison du filtre de Kalman avec l technique AoA pour suivre avec précision la position du robot marin