Conception de contrôleur adaptatif flou des systèmes non linéaires avec signe inconnu de la commande - RAHMOUNE, Mohamed (My University, 2013)
Le thème de recherche présenté dans ce mémoire concerne le développement de stratégies de commande adaptatives utilisant les systèmes flous pour les systèmes non linéaires avec des non linéarités inconnues. Nous nous sommes intéressés particulièrement aux systèmes non linéaires dits linéarisables par bouclage. Le facteur commun de toutes les techniques de commande proposées est l’utilisation des systèmes flous pour l’approximation des dynamiques inconnues des systèmes dans certains cas (approches indirectes), Tout au long de ce mémoire, en s’appuyant sur leur propriété d’approximation universelle et leur capacité de manipuler des données numériques aussi bien que linguistiques, les systèmes flous ont été utilisés comme des éléments de base pour estimer les non-linéairités inconnues du système. La stabilité du système en boucle fermée ainsi bien que la robustesse des structures de commandes ont été étudiées par l’approche de Lyapunov. L’apport bénéfique de ces méthodologies de commande réside dans leur simplicité de mise en oeuvre, car aucune information sur la non-linéarité du système n’est nécessaire pour leur implémentation. Dans le premier chapitre, une recherche bibliographique a été faite dont le but d’étudier les systèmes flous. Quelques lemmes et théorèmes indispensables pour la synthèse des lois de commandes sont également donnés et commande adaptative floue et l’analyse de la stabilité. Dans le deuxième chapitre, une approche de commande adaptative floue est proposée, pour résolu le problème de méconnaissance de signe de gain de commande, la technique de Nussbaum a été utilisée pour estimer le signe. Cette approche a répondu avec efficacité face aux systèmes non affines, avec l’utilisation du théorème de la valeur moyenne pour convertir le système non affine en système affine lors de la conception de la commande. Les résultats de simulation effectuée sur un système non affine ont montré la capacité de cette approche Conclusion générale 41 proposée pour la commande en poursuite des systèmes non linéaires SISO à dynamique inconnue. Dans le chapitre trois, la commande adaptative floue des systèmes non linéaires multivariables MIMO incertains est présentée. Dans ce schéma de commande, les systèmes flous sont utilisés pour approcher la dynamique inconnue du système et la loi de commande comporte deux termes : un terme de commande floue adaptatif et un terme de robustification pour remédier au problème des erreurs de reconstruction. L’approche de commande proposée n’exige pas la connaissance du modèle du système, garantit la bornitude de tous les signaux dans le système bouclé et assure la convergence vers zéro des erreurs de poursuite. De plus, cette approche évite le problème de singularité de la loi de commande par l’utilisation d’un inverse régularisé, et autorise l’initialisation par zéro de tous les paramètres ajustés des approximateurs flous, et par conséquent n’exige pas de connaissance a priori sur les valeurs désirées de ces paramètres. Un modèle de manipulateur ont montré la capacité des contrôleurs proposés pour la commande en poursuite des systèmes non linéaires multivariables à dynamique inconnue. A l’issue de ce travail, des nouvelles perspectives de recherche parmi lesquelles nous citons: L’extension des approches adaptatives floues développées dans ce mémoire, à des systèmes MIMO avec la technique de Nussbaum.
Keywords: adaptatif flou -systèmes non linéaires -commande