Commande Hybride Robuste avec Gain Adaptatif Sans/Avec Observateur Appliquée à un Hélicoptère Autonome - Rouane, Sara; Rouane, Nor Elhoda (university of M'sila, 2021)
L'objectif du travail présenté dans cette mémoire est l'étude de la commande robustesse sans capteurs mécaniques de la TRMS. Ce mémoire présente la commande d’un simulateur de vol d’un hélicoptère TRMS, après avoir décrire et présenter le simulateur et la modélisation dynamique d’hélicoptère birotor type TRMS tenant compte les divers phénomènes physiques, qui peuvent influencer la dynamique d’une structure volante. Ensuite, nous avons étudié le contrôleur par mode glissant CMG dans le but de rendre commande robuste envers les incertitudes, Les signaux de commande obtenue par la CMG, présente des fréquences élevés dues au phénomène de broutement (chattering). Afin de réduire les effets du cette phénomène sans détériorer les performances de contrôle au TRMS, on a fait une association entre la logique floue et le mode de glissement, L’autre direction que nous avons suivie est synthétiser un Commande hybride mode glissant-floue avec gain adaptatif a été proposée afin d’améliorer la robustesse vis-à-vis des perturbations et variations paramétriques du TRMS. L’étude d’un observateur par mode glissant appliqué à un TRMS commandé par l’approche hybride est ensuite présentée.
Keywords: Robustesse, capteurs mécaniques, TRMS, mode glissant, logique floue, commande hybride, glissant floue, Gain adaptatif, observateur.