Système de poursuite de chemin avec évitement d’obstacle pour un fauteuil roulant électrique

Abstract

Le fauteuil roulant électrique assure le déplacement des gens handicapés dans leurs environnements de vie, De nombreuses approches du déplacement existent en utilisant des différents types de capteurs et de caméra. Les fauteuils roulants électriques, connaissant leur position, se déplacent d’un point à un autre avec la présence de diverses contraintes. Dans des cas l’arrivée ou l’atteinte du point d’arrivée est très importante sans se préoccuper du trajet. Dans d’autres cas, le trajet parcouru est important tout comme sa dépendance du temps ; la trajectoire à suivre par le fauteuil roulant doit être définie. Généralement, le chemin à suivre est défini. Le fauteuil roulant électrique doit atteindre le point final ou d’arrivée, selon une trajectoire indépendante du temps