Commande par backstepping d'un UAV type quadrotor

Abstract

L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre la navigation du quadrotor à six degrés de liberté selon des points de contrôle prédéfinis. Pour ce faire, une modélisation mathématique du quadrotor a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande.