Commande robuste d'un bras manipulateur

Abstract

Dans ce travail, nous présentons une stratégie de la commande de trajectoire d’un bras manipulateur à deux degrés de liberté. La technique de contrôle est basée sur un contrôleur PID (Proportionnel Intégral Dérivé) qui est considérée comme une solution très intéressante pour les systèmes linéaires. Ce dernière lois est basées sur le modèle dynamique développé à partir de la formulation de Lagrange-Euler. Notre système mécanique est simulé dans l’environnement Matlab/ Simulink. La commande proposée montre l’efficacité et la robustesse en boucle fermé