Commande Tolérante au Défaut d’un Appareil à Vol Vertical

Abstract

Le travail réalisé dans ce mémoire concerne la commande tolérante aux défauts passives, en utilisant des approches issues de la théorie de la commande non linéaire tel que l’intelligence artificielle et les algorithmes d’adaptation à base des régulateurs classiques de type Proportionnel- Intégral-Dérivé PID et leurs applications sur des modèles des drones à vol vertical de type quadrotor. Dans une première partie, on fait un bref tour d’horizon sur la recherche dédiée à la commande tolérante aux défauts avec les deux classes : passive et active, puis les descriptions et les modélisations des avions à vol vertical de type et du drone quadrotor à quatre rotors. Nous proposons des lois de commande tolérante aux défauts passives appliquées sur ce système étudié via une commande classique PID à gains adaptatifs. Les gains sont ajustés par deux méthodes dans le cas des défauts actionneurs. La première méthode est à base de la logique floue. Dans la deuxième approche nous utilisons la théorie de Lyapunov.