Gestion et contrôle d'un train de robots

Abstract

Ce mémoire a pour objectif d’étudier et d’analyser un modèle de commande pour un groupe de robots mobiles évoluant comme un train, où chaque robot suit celui qui le précède selon une approche de type « leader – follower ». L’accent est mis sur le développement des lois de commande du robot leader ainsi que celles des robots suiveurs, tout en garantissant la stabilité du group et la précision du suivi de trajectoire. Des modèles mathématiques ont été utilisés pour décrire la dynamique du mouvement, accompagnés par la conception d’algorithmes de commande assurant la coordination entre les robots. La gestion du train, notamment l’ajout ou le retrait de robots en cours de mission, a également été abordée. Des simulations ont permis d’évaluer l’efficacité de la stratégie proposée, montrant que le système peut réaliser un contrôle collectif efficace tout en maintenant la cohésion de la formation dans divers scénarios.