LA COMMANDE D’UN ROBOT MANIPULATEUR À BASE D’UNE CAMÉRA ARDUINO

Abstract

Ce travail présente la réalisation d'un banc d'essai pour l'implémentation d'une commande pour un robot manipulateur dans une tâche de triée des objets à base d'une caméra embarquée en utilisant les outils : Arduino et Matlab/ Guide. Les images des objets capturées par la camera sont utilisées par l'interface homme/machine (développée en utilisant Matlab/ Guide) pour l'extraction des caractéristiques de ces images (les moments géométriques dans notre cas). Ces caractéristiques sont comparées avec les caractéristiques d'une image de référence pour prend une décision sur l'objet en cours. Les caractéristiques de l'objet en cours (la décision et les positions de l'objet dans l'espace opérationnel de robot) sont transférées vers la carte de commande d'un robot 4 DDL via une communication série pour déplacer l'objet vers l'emplacement convenable.