Applications des filtres de Kalman étendu et non parfumé à l’estimation d’état d’un système non linéaire

Abstract

Notre présent travail porte particulièrement sur l‟application du filtre de Kalman à l'estimation d‟état d‟un système non linéaire. Pour cela nous avons choisis d‟étudier les trois différentes variantes du filtre de Kalman à savoir le filtre de Kalman standard (KF), le filtre de Kalman étendu (EKF) et le filtre de Kalman non parfumé (UKF). Ces deux dernières variantes sont associées à quelques systèmes non linéaires types souvent étudiés en automatique et surtout dans la robotique dont on peut citer à titre d‟exemples : le pendule simple et le pendule inversé avec unique et double bras. Les résultats de simulation obtenus nous a permet d‟établir une comparaison entre ces trois variantes du filtre Kalman et ce du point de vue performances et limites d‟application.