Commande non linéaire tolérante au défaut d’un bras manipulateur

Abstract

Cette mémoire se concentre sur la commande tolérante au défaut d'un bras manipulateur à un degré de liberté. Nous avons exploré différentes approches de commande non linéaire, tout d'abord, nous avons utilisé la commande PID pour réguler le mouvement du bras manipulateur en ajustant les gains proportionnels, intégral et dérivé. Ensuite, nous avons appliqué le mode glissant afin de réduire les effets des perturbations et des incertitudes, assurant ainsi une performance stable et précise. Par la suite, nous avons utilisé la méthode du backstepping pour obtenir une trajectoire de référence souhaitée tout en maintenant la stabilité globale du système. Enfin, nous avons adopté une approche de commande tolérante au défaut à base de mode glissant et backstepping afin de maintenir les performances du bras manipulateur malgré la présence de défauts.